ROS基础---创建ros工作空间、设置ros环境变量（四个方法）、创建ros功能包

创建ROS工作空间

本人是理科生，做这文档也是为了以后生活中害怕忘记，而发布的，并且希望能帮到大家，发布的越多，入坑起来的快。入坑可难受了，天天抠头发。
注：有点详细，免得大家抠头发，阅读可以直接看代码。

1. 创建工作空间
   a：在根目录中创建catkin_ws文件夹和子文件夹src(动添加也可以)。
   b：进入src文件夹中(手动进入也可以)。
   c：初始化工作空间并生成CMakeLists.txt文件(在src中打开终端输入$ catkin_init_workspace也可以)。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ catkin_init_workspace

执行如下：

2. 通过终端生成build，devel文件夹和相应需求代码
   a：进入catkin_ws文件夹中。
   b：生成build，devel和相应需求代码。

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

执行如下：

3. 设置空间环境变量(权限当前文件夹中有效)
   a：在catkin_ws文件夹下打开终端输入1.中代码。
   b：检查是否成功，成功出现路径，会和我的差不多变化不大。
   c：在catkin_ws中打开终端，让ros环境变量生效。

$ source devel/setup.bash 
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
$ source ~/.bashrc

执行如下：

4. 如果希望环境变量在怎个系统中生效(有四个方法)
   方法一：
   a：在任何地方打开终端输入都可以
   b：在catkin_ws中打开终端，让ros环境变量生效。

$ echo "sourcu ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bash
$ source ~/.bashrc

方法二：
a：在主目录中找到.bashrc文件(因为是隐藏用ctrl+h显示隐藏文件)并打开输入如下代码然后保存退出，如果没有该文件，自己新建一个一样的。
b：在catkin_ws中打开终端，让ros环境变量生效。

“sourcu /home/lee/catkin_ws/devel/setup.bash”
$ source ~/.bashrc

方法三：在catkin_ws中打开终端
a：输入1.中命令。
b：划到最下面添加2.中命令，然后保存退出。
c：在catkin_ws中打开终端，让ros环境变量生效。

$ gedit ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ source ~/.bashrc

方法四：在catkin_ws中打开终端，最不想用的方法，是方法三的变法设置(吐槽设置法)
a：输入1.中命令。
b：划到最下面添加2.中命令，然后(:wq)回车保存退出。
c：在catkin_ws中打开终端，让ros环境变量生效。

$ vi ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ source ~/.bashrc

创建ros功能包

a：进入catkin_ws下的src中打开终端(或用鼠标点进src中打开终端)
b：使用catkin_create_pkg 创建功能包(package_name为要生成的文件名depend1，depend2…为功能包创建依赖)然后会在src中生成相应文件

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3

a：回到工作空间根目录catkin_ws打开终端
b：输入2.中的代码

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

因为前面设置了环境变量，可以不需再次设置，如有多设置一次也没关系
如果没设置可以在catkin_ws中打开终端输入下面代码

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash