ROS中创建工作空间和功能包流程

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工作空间包含哪些目录？

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹：

1. src ，source space,代码空间；
2. build,build space,编译空间；
3. devel ，development space，开发空间；
4. install，install space，安装空间 ；

创建工作空间(4step)

step1-创建工作空间

#在开发主机界面打开终端##
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace

step2-编译工作空间

$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make

step3-设置环境变量(可以添加到home在这里插入图片描述
中的.bashrc文件中)

$source devel/setup.bash

step4-检查环境变量

$echo $ROS_PACKAGE_PATH

备注：运行上面代码后，在catkin_ws的工作空间下有三个目录，build、source、devel，还差一个install

缺少install目录
在工作空间运行 catkin_make install 命令生成 install目录
至此，工作空间创建完毕

创建功能包（2step）

step-1 创建功能包

$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_creat_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

step-2 编译功能包

$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

%同一个工作空间下，不能有同名的功能包！！！
%不同工作空间下，可以有同名的功能包
至此，功能包创建完毕