ROS（一）关于创建一个工作空间并且编译一个package的两种方法

方法(一）：

创建一个工作空间（workspace）

工作区可以作为一个独立的项目进行编译，存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。建立工作区的方法如下

    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src  //在主文件夹路径下创建一个文件夹，src是catkin_ws的子文件夹
    $ cd ~/catkin_ws/src        //进入子目录src
    $ catkin_init_workspace     //初始化工作空间

虽然这时候工作区是空的，但是我们依然可以进行编译：

 $ cd ~/catkin_ws/   //进入catkin_ws路径
 $ catkin_make       //编译package，虽然是空的

这时候，会在当前文件夹下生成devel，build这两个子文件夹，在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件

接下来把工作区在bash中注册

$ source devel/setup.bash  

要验证是否已经在bash中注册可以使用如下命令：

 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH  

如果能看到自己工作区的文件路径就说明已经成功了

创建一个ROS数据包（Package）

首先切换到工作区：

 $ cd ~/catkin_ws/src

现在可以使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫beginner_tutorials的包，这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 

接下来在工作区编译这个工程包

    $ cd ~/catkin_ws  
    $ catkin_make  

方法（二）

        ROS的软件以Package的方式组织起来。package包含节点（Node）、ROS依赖库、数据套、配置文件、第三方软件、或者任何其他逻辑构成。package的目标是提供一种易于使用的结构以便于软件的重复使用。总得来说，ROS的package遵从Goldilocks原则：短小精干。所有的ROSpackages包括很多类似的文件：manifests, CMakeLists.txt, mainpage.dox,和Makefiles.

        package很容易手工制作，也可使用其他工具，例如roscreate-pkg。ROS的package可以是ROS_ROOT或者ROS_PACKAGE_PATH里面的一个目录/文件夹，包含一个manifest.xml文件。package可以是ROSstacks的组成部分。首先我们用roscreate来创建package：

$ roscreate-pkg [package_name]

这里我直接引用官网提供的这个例子：－－－创建beginner_tutorialspackage，他依赖std_msgs, roscpp, rospy
(1) 利用 rorcreate-pkg 创建 package

$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy

这里我们需要仔细阅读manifest.xml，所以这里我把生成的manifest.xml贴于下面：

(2) 将该路径添加到rox系统中（即更新ros查找路径）

$ exportROS_PACKAGE_PATH=YOUR_BEGINNER_TUTORIALS_PATH:$ROS_PACKAGE_PATH

然后我确认是否在ROS可以找到：

$ rospack find beginner_tutorials

然后我确认是否在ROS可以找到：

$ rospack find beginner_tutorials

/home/zc/catkin_ws/src/beginner_tutorials

前面我们用roscreate-pkg建立package，这里我们根据系统关联来编译这些packages

1，系统关联

       ROSpackage有时运行时需要连接外部库或者可执行程序。这些库或者程序的连接经常被关联到系统关联中。在一些情况下，这些系统关联不会被默认的安装，ROS提供了一个简单的工具－－rosdep，用来下载和安装系统关联的。

     ROS rospack必须在相应的packagemanifest申明，参考小海龟的例子，

$ roscd turtlesim
$ cat package.xml

2，编译packages

     当所有的系统关联都已经被安装，我们就可以开始用 rosmake命令编译我们创建好的package

rosmake命令 －－－编译package

$ rosmake turtlesim

注意：只是截图了后半部分，没有全部截

完成

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