ROS 创建工作空间和功能包

简单记录一些ROS下创建工作空间的具体步骤和操作命令

工作空间就是一个存放工程开发相关文件的文件夹：

• src ：代码空间
• build ：编译空间
• devel ：开发空间
• install ：安装空间

 

创建工作空间：

//指令
mkdir -p ~/workspace_name/src

cd ~/workspace_name/src

catkin_init_workspace   //将文件夹初始化为ROS工作空间属性的文件夹

 

编译工作空间：

 

设置环境变量：

检查环境变量：

 

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创建功能包：

我们在创建代码的时候，一定要先创建功能包，功能包是ROS下放置源码的最小单元，我们的所有源码必须全部放到功能包里

 创建命令：

$catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

依赖（depend）就是指，我们创建好的功能包需要依赖ROS下的哪些其他功能包

注意：同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；

           不同工作空间下，允许存在同名功能包；（类似C语言等开发）

编译功能包： 

命令：catkin_make

设置环境变量：