ROS入门:创建工作空间与功能包
程序员文章站
2022-07-14 22:13:06
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Ps.本次博文单纯为了对这部分流程进行整理,不是为了教大家怎么做,讲的并不好,建议参考
ROS官网教程:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
古月教学视频:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=1
工作空间是存放工程开发相关文件的文件夹,相当于我们使用VS时创建的工程。包含四个文件夹:
src | 代码空间,用于放置功能包 |
---|---|
build | 编译空间,编译过程中产生的编译文件 |
devel | 开发空间,放置编译生成的可执行文件爱 |
install | 安装空间 |
下面讲解创建工作空间的过程:
创建工作空间:
首先打开终端,在根目录下创建文件夹(也可以用鼠标点击创建)
mkdir catkin_ws_1
进入catkin_ws文件夹,并在里面建立新的src文件
cd catkin_ws_1
mkdir src
进入src文件夹,并把当前文件夹初始化为workspace属性的文件夹
cd src
catkin_init_workspace
此时,如果src文件夹下出现了CMakeLists文件,说明工作空间生成成功
编译工作空间
首先回到回到根目录catkin_ws,这里只需要回到上一级即可
cd ..
或者重新打开终端,输入
cd catkin_ws_1
开始编译
catkin_make
编译成功根目录后会出现devel和src文件
产生install文件夹需要运行:
catkin_make install
创建功能包(功能包是存放源码的最小单元)
cd src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
其中test_pkg为安装包的名字,std_msgs rospy roscpp为依赖的其他功能包,分别涉及消息,C++,Python
编译功能包:
首先回到根目录:
cd ..
catkin_make
最后进行环境变量设置:
source devel/setup.bash
至此便完成了工作空间何功能包的创建,之后便可以在功能包中写程序何运行了
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