CANOPEN详解
canopen简介：CAN 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象的类 型（它只定义了 how，没有定义 what），而这正是 CANopen 切入点。CANopen 的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary）。CANopen 通讯...
程序员文章站2024-02-23CAN与CANOpen（四）
CAN与CANOpen（一）基本概念 CAN与CANOpen（二）报文格式 CAN与CANOpen（三）错误处理CAN与CANOpen（四）CANOpen对象字典 CAN与CANOpen（五）PDO和SDOCAN与CANOpen（六）网络管理和CAN FD4.CANOpen图21 CANOpen所处...
程序员文章站2024-02-23CANOpen过程数据对象报文
PDO被用来传输实时数据，数据从一个生产者传到一个或多个消费者，采用无确认的方式。在CANOpen网络中，一般情况下从站之间是不进行交互的，所以这个生产者或指主站。比如主站发送一个远程索取报文，多个从站接收到该报文之后开始发送应答PDO。再比如主站发送同步报文，从站接收到同步报文之...
程序员文章站2024-02-23CANOPEN详解
canopen简介：CAN 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象的类 型（它只定义了 how，没有定义 what），而这正是 CANopen 切入点。CANopen 的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary）。CANopen 通讯...
程序员文章站2022-07-14canOpen学习九之canOpen应用实现主机自动发送同步帧
主机发送同步帧主要有索引为0x1005、0x1006、0x1007的字典设置。下面详细介绍一下：对象0x1005：对象0x1006：对象0x1007：主机字典配置：/* index 0x1005 : SYNC COB ID. */ UNS32 master_...
程序员文章站2022-07-14canOpen学习十二之canOpen回调函数的定义与使用
一、回调函数的定义首先再用字典编辑器的时候就要勾选有回访：然后定义自己的回调函数：回调函数的函数指针为typedef UNS32 (*ODCallback_t)(CO_Data* d, const indextable *, UNS8 bSubindex);定义自己的回调函数：UNS32 index...
程序员文章站2022-07-14CANopen原理--SDO(upload)
本文介绍CANopen中的SDO(upload)原理，以及在CanFestival中的实现过程。一、SDO upload当需要读取一个CANopen节点中对象字典的值时，使用SDO upload协议，根据对象字典的数据类型，又分为SDO upload expedited和SDO upload nor...
程序员文章站2022-07-14学习CANopen --- [2] PythonCANopen简单用法
本文主要讲述如何在Linux下使用python进行简单的CANopen通信，使用了一个叫CANopen for Python的库，地址是https://github.com/christiansandberg/canopen该库作者还写了相关的教程，地址是https://canopen.readth...
程序员文章站2022-07-14CANopen原理--PDO
本文介绍CanFestival中的PDO发送过程。一、PDO通信参数数据字典0x1400~0x15FF定义了RPDO的通信参数，0x1800~0x19FF定义了TXPDO的通信参数，例如1801定义了TPDO1的通信参数：//TestSlave.c/* index 0x1800 :Transmit ...
程序员文章站2022-07-14canopen 心跳报文
心跳报文1. 如何启用????报文功能？对象字典中的1017h对应的就是生产者的Heartbeat time,生产者会根据设定的Heartbeat time进行周期性的心跳报文发送。1017h>0????报文将被启用，等于0则不启用。CIA V4.2.0:tIf the heartbeat p...
程序员文章站2022-04-01CANOpen 同步报文使用
如何实现同步报文？引出:第一种：同步读取从站数据概述：主站(SYNC producer)同步读取从站(SYNC consumer)的PDO数据主机(SYNC Producer)1. TPDO1字典配置/* index 0x1800 : Transmit PDO 1 Parameter. */UN...
程序员文章站2022-04-01