上文提到考虑全局的后端优化计算量非常大，因此在计算增量方程时，借助H矩阵的稀疏性加速运算。但是随着时间的推移，累积的相机位姿和路标数量还是会导致计算量过大，以上一节的示例代码数据为例：16张图像，共提取到22106个特征点，这些特征点共出现了83718次。对于一个20Hz更新速度，上...

理论图如下：这里使用时间戳和随机数和正常提交的表单数据生成MD5摘要，再使用某16位**把MD5进行AES加密，生成128位的数据。然后提交给服务器。 服务器先看提交的时间戳是否在范围内（如2分钟），如果时间非法就直接返回。然后看各个数据进行某种有规则的算法，生成MD5看看是否与提交的MD5一样，不...

视觉SLAM笔记（53） g2o 操作后端优化1. BA 数据集2. g2o 求解 BA3. 求解1. BA 数据集目录下的 common 文件夹是实验的数据集部分它的布局如图所示其中， flags 文件夹下的两个文件定义了 CommandArgs 这个类该类是用来解析用户输入的参数，同时也对程序需...

视觉SLAM笔记（54） Ceres 操作后端优化1. Ceres 求解 BA2. 求解1. Ceres 求解 BAg2o 用 Edges 来保存每一个代价函数，但 Ceres 却是用 Problem 类型来构建最终的目标函数使用 AddResidualBlock 来添加代价函数，最后组成整个目标函...

在使用过程中，一边看文档一边做，遇到了一些困难的地方，在此记录一下，顺便做个总结： 1、前端分页 2、后端分页 3、模糊查询 前端分页相当简单，在我添加了2w条

npm install @vue/cli vue create client 前端处理： client > package.json > " start" : "npm run server" 后端处理： npm run dev npm run server nodemon server.js np ...

springboot+thymeleaf前后端联调笔记前端篇参考1：https://zhuanlan.zhihu.com/p/27334352参考2：控制台的多个函数的使用，类似一个使用文档字典。https://zhuanlan.zhihu.com/p/81610924浏览器控制台Console.d...

多态体现：定义夫类型，实现子类。例如 子类赋值给父类型函数式编程Lambda表达式：() -> { 代码块 }符号含义()参数。表达( 参数类型参数名[,…] )，单个参数时可省略->Lambda规定符号{}代码块。{代码块}，单句代码可省略package com.xiye.servic...

总结：1、Java中，字符串本质是字符，而Java Unicode字符占用2个字节2、接口不能实现接口，而是继承线程package com.xiye.thread;/** * Create by xiye on 2019/11/29 15:38 */public class MyRunnable i...

Lambda表达式使用前提1、匿名内部类是接口2、接口只有一个方法3、方法参数一一对应线程等待唤醒import com.xiye.thread.Shower;/** * Create by xiye on 2019/12/2 14:49 */public class Demo1_等待唤醒机制 { ...

一、周测总结1、Java编译出错会继续往下执行2、大的类型可以存储小的类型，例如 int、double 可以存储char类型3、数组定义可以是 “类型[] 变量名”或 “类型 变量名[]”，只是后者不建议使用二、继承关键字：extends构造方法无法被继承私有无法被继承单继承、提高代码复用性impo...

Fileimport java.io.File;/** * Create by xiye on 2019/12/3 14:42 */public class Demo1_文件 { /* * File file = new File(String pathName); * pat...

项目开发笔记用户模块开发1.session的使用2.get,post3.注解@Controller，@ResquestMapping，@responseBody使用4.serializable接口（序列化）5.注解@JsonIgnore的使用方法及其效果6.注解@JsonSerializeMybatis传参,使用@Param注解@Service("serviceName")用户模块开发1.session的使用Session简单介绍　　在WEB开发中，服务器可以为每个用户浏览器创建一个会话对象（ses