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  • 协方差矩阵的模拟及独立性、相关性的判断

    本博客主要解决以下3个问题: (i)利用矩阵分析的相关理论,模拟产生一个协方差矩阵;(ii)由此协方差矩阵模拟产生一个多维正态随机变量随机数,并分析该组数据间的独立性;(iii)如果具有相关性,如何将其转化为不相关?协方差矩阵的模拟及独立性、相关性的判断1 协方差矩阵的模拟1.1 协方差矩阵的基础知...

    程序员文章站2022-07-15
  • robot_pose_ekf初始化odometry协方差矩阵

          在使用robot_pose_ekf时,常遇到接收到的odometry数据格式错误的问题。一个可能的原因为底盘或其他设备发布odometry数据的协方差矩阵默认为0矩阵。解决的方法由两种:一种为在底盘将信息封装发布前对协方差矩阵进行初始化;另一种方法为在robot_pose_ekf中添加判...

    程序员文章站2022-07-12
  • 协方差矩阵

    协方差矩阵

    1、协方差1)期望值分别为E(X) = μ 与 E(Y) = ν 的两个实数随机变量X与Y之间的协方差定义为:COV(X,Y)=E[(X-E(X))(Y-E(Y))] 其中,E是期望值。它也可以表示为: 直观上来看,协方差表示的是两个变量总体误差的方差,这与只表示一个变量误差的方差不同。 如果两个变...

    程序员文章站2022-04-29
  • 浅谈协方差矩阵

    浅谈协方差矩阵

    文自:http://pinkyjie.com/2010/08/31/covariance/统计学的基本概念学过概率统计的孩子都知道,统计里最基本的概念就是样本的均值,方差,或者再加个标准差。首先我们给你一个含有n个样本的集合X={X1,…,Xn},依次给出这些概念的公式描述,这些高中学过数学的孩子都...

    程序员文章站2022-04-18
  • 机器学习中的数学(1):法协方差定义和协方差矩阵计算过程实例

    机器学习中的数学(1):法协方差定义和协方差矩阵计算过程实例

    1. 协方差的定义在概率论和统计学中用于衡量两个变量的总体误差。而方差是协方差的一种特殊情况,即当两个变量是相同的情况。 协方差表示的是两个变量的总体的误差,这与只表示一个变量误差的方差不同。 如果两个变量的变化趋势一致,也就是说如果其中一个大于自身的期望值,另外一个也大于自身的期望值,那么两个变...

    程序员文章站2022-04-18
  • PCA与协方差矩阵

    PCA与协方差矩阵

    一、协方差矩阵一个维度上方差的定义:协方差的定义:(a)协方差就是计算了两个维度之间的相关性,即这个样本的这两个维度之间有没有关系。协方差为0,证明这两个维度之间没有关系,协方差为正,两个正相关,为负则负相关。协方差矩阵的定义:对n个维度,任意两个维度都计算一个协方差,组成矩阵,定义如下直观的对于一...

    程序员文章站2022-04-18
  • matlab中求雅克比矩阵的方法及cov函数的用法,协方差矩阵—Hessian矩阵—正定矩阵

    matlab中求雅克比矩阵的方法及cov函数的用法,协方差矩阵—Hessian矩阵—正定矩阵

    文章目录MATLAB中jacobian是用来计算Jacobi矩阵的函数1 向量的方差与协方差矩阵2 矩阵协方差矩阵3 关于归一化的问题为区别对待协方差矩阵Hessian矩阵正定矩阵MATLAB中jacobian是用来计算Jacobi矩阵的函数syms r l f x=r*cos(l)*cos(f);...

    程序员文章站2022-04-06