多传感器融合定位（3-惯性导航原理及误差分析）6-Allan方差 进行随机误差分析

参考博客：
组合导航系列文章（四）：Allan方差分析
使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线
手写VIO-使用Allen方差工具标定IMU
VIO 中 IMU 的标定流程 (1/3) - imu_utils 使用备忘

使用imu_utils 进行allan 方差误差分析

来自博客 手写VIO-使用Allen方差工具标定IMU

安装ceres-solver

注意：ceres-solver，编译之前需要安装一些基础库：

sudo apt-get install -y liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-devlibgoogle-glog-dev libgtest-dev

编译code_utils

注意: 因为imu_utils 依赖于code_utils,所以要先编译code_utils

//在catkin工作空间中：
	cd ~/catkin_ws/src 
	git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
	cd ~/catkin_ws 
	catkin_make

在编译之前需要对源码进行修改两种方法：

1.在~/catkin_ws/src/code_utils/CMakeLists.txt中，添加：include_directories("include/code_utils")；
2.修改~/catkin_ws/src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp文件中的#include "backward.hpp"为#include "code_utils/backward.hpp"；

编译imu_utils

imu_utils 源代码 和 IMU数据集下载

cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行 allan 方差分析demo

这里以A3数据集为例

运行launch文件

roslaunch imu_utils A3.launch

播放imu数据集

rosbag play  imu_A3.bag

运行上述步骤后，在imu_utils/data中生成 A3的参数文件

将 imu_utils/scripts 中的 all_of_draw_allan.m 使用matlab打开，并适当修改文件路径，运行就可以得到allan误差分析曲线

使用gnss-ins-sim 进行imu数据仿真 及allan 方差误差分析

参考博客：
基于Python的开源GNSS/INS仿真
gnss-ins-sim下载
Aceinna-gnss-ins-sim

python  demo_allan.py