/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_videostab.so.2.4.8

在ubuntu下使用ros和OpenCV的时候，总是会遇到有些程序用的是OpenCV3写的，而有些则用到OpenCV2，而之前每当遇到这种情况，总是很难搞得定。今天就为大家介绍简单的方法能让这些不同的OpenCV版本在你的电脑里兼容。

ubuntu 14.04 + ros indigo

OPENCV多版本共存与版本选择

官网下载OpenCV 2.和OpenCV 3.的安装包，安装其他一些教程首先安装了依赖的一些库文件，之后按照如下流程安装OpenCV。

可以去我的百度云网盘下载： OpenCV 2.4.13 下载链接：http://pan.baidu.com/s/1dEWfXw1
安装方式如下：

unzip opencv-2.4.13.zip 
cd opencv-2.4.13
mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv2.4.13 ..
make
sudo make install 

CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv2.4.13为你的安装路径。

配置cmake工程

使用ros，catkin_make编译你的功能包时，当你的电脑中安装了多个版本的opencv时，可以通过以下的方式来进行对功能包进行配置，选择你要使用哪种版本的opencv对当前功能包进行编译。

这一步不管你单纯是cmake工程或者是ros的包，都可以通过下面的办法在CMakeLists.txt中添加相应的语句来选择不同版本的OpenCV进行编译。

set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv2.4.13/share/OpenCV)
find_package(OpenCV 2.4 REQUIRED)
include_directories(SYSTEM ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} /usr/local/opencv2.4.13/include)
link_directories(${OpenCV_LIBRARY_DIRS} /usr/local/opencv2.4.13/lib))

Attention：一般情况下，不需要进行如此繁琐的配置，ROS会自动从默认的路径下对opencv进行搜索，只需要在CMakeLists.txt文件中加入：

find_package(OpenCV REQUIRED)

---

cv_bridge与opencv兼容性问题

注：当出现如下问题的时候可以按照此方法解决，如果没有报错则不需要进行处理。

这里使用到的是ros indigo，由于当我们需要用到OpenCV时，通常都需要运用cv_bridge或者image_pipeline或者image_transport包来转换传输图片，而这两个包又是依赖于OpenCV 2.4.8来编译的，所以每当同时需要用到OpenCV3和cv_bridge的时候，便会产生如下错误：

make[2]: *** 没有规则可以创建“/home/free/catkin_ws/devel/lib/libQRLocation.so”需要的目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_videostab.so.2.4.8”。 停止。
make[1]: *** [robot_external/robot_qrlocation/CMakeFiles/QRLocation.dir/all] 错误 2
make: *** [all] 错误 2
Invoking "make -j4 -l4" failed

解决方法：所以，要解决这个问题，方法就是把cv_bridge和image_pipeline和image_transport下载到本地的工作空间，并重新编译。但是因为他们基于OpenCV 2可以直接编译成功，所以在OpenCV 3下则需要相应做一些改动。这里有一个我从github上找到的，别人修改过的，可以直接下载并且使用OpenCV 3编译成功的cv_bridge包，网址如下：

cv_bridge : 链接：http://pan.baidu.com/s/1c2KmZfU 密码：4afd

将软件包中的cv_bridge文件夹拷贝到catkin_ws/src下，使用catkin_make编译即可，该问题就可以解决了。由于只是用到了cv_bridge所以其他的就不进行更改了。