ros2学习之教程-入门: CLI Tools（命令行工具）使用rqt_console

① 背景

rqt_console是用于检查ROS 2中的日志消息的GUI工具。通常，日志消息显示在终端中。使用rqt_console，您可以随着时间的推移收集这些消息，以更有条理的方式仔细查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载保存的文件以在不同的时间进行自我检查。

节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的消息。为了用户的利益，它们的内容通常是信息性的。日志消息的意图由节点的作者定义，尽管内容可以在运行时编写。

② 前提

• 装ros2
• 配置环境
• 装小乌龟

③ 任务

Ⅰ准备

启动 rqt_console

ros2 run rqt_console rqt_console

看看操作

Ⅱ 日志等级

主要有下面几种

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

大概这么分把

• Fatal 消息指示系统将终止以尝试保护自身不受损害。
• Error 消息表示重大问题，不一定会损坏系统，但会阻止其正常运行。
• Warn 消息表示意外的活动或不理想的结果可能代表着更深层次的问题，但不会直接损害功能。
• Info 消息指示事件和状态更新，可作为视觉验证系统是否按预期运行。
• Debug 消息详细说明了系统执行的整个分步过程。

设置默认的logger 等级

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

④ 总结

rqt_console 一个看日志的gui工具