基于python的NAO机器人开发01—安装python和naoqi库及有线和无线连接

一、NAOqi APIs

　　NAOqi OS是NAO机器人的核心操作系统，NAOqi API提供了访问机器人的各种传感器设备接口以及应用接口。通过NAOqi，可以在动作、视觉、音频等不同模块之间相互传递信息，也可以通过编程实现各种功能。

二、安装python和NAOqi库

　　Windows环境下，NAO支持的python版本为32位的python2，可以在python官网中下载。选择Windows ×$\times$86 MSI installer，并配置python2的环境变量，将C:\Python27和C:\Python27\Scripts添加至PATH中。然后在软银机器人社区SoftBank Robotics Community中下载NAOqi库，选择Resources中的Software，找到Python 2.7 SDK 2.1.4 Win 32 Setup下载即可。
　　下载链接：NAOqi python SDK
　　
　　
　　检查是否安装正确：在python编译器中输入import naoqi，如果没有报错则安装成功。

三、安装Choregraphe

　　Choregraphe是一个图形化的多平台软件，编写完程序后可以在模拟机器人上测试，也可以运行在真实的机器人上。在软银机器人社区SoftBank Robotics Community中可以下载。选择Resources中的Software，找到Choregraphe 2.1.4 Win 32 Setup下载即可。
　　下载链接：Choregraphe
　　

四、NAO机器人的有线连接

4.1 连接步骤

　　首先将NAO和计算机通过网线连接，将计算机的网络设置为有线连接，然后打开浏览器，按下NAO机器人的胸部按钮，在浏览器中输入NAO报的IP地址。
　　
　　输入用户名nao，密码nao即可登陆至nao机器人网页，在网络设置里面可以看到已经连接至有线。
　　

4.2 测试

　　打开Choregraph，选择连接->连接至，在弹出的对话框中选择IP为刚才的NAO机器人，并选择连接。
　　
　　在Choregraph界面的左下角依次选择Motions中的Wake Up，Stand Up和Rest，并用信号线将其连接，即可实现简单的站立、休息的动作。在Choregraph界面的最上面单击绿色三角箭头按钮即可运行程序。
　　
　　当然也可以通过python编译器在里面输入相应的代码实现此功能。　

# -*- encoding: UTF-8 -*-

import argparse
from naoqi import ALProxy

def main(robotIP, PORT=9559):

    motionProxy  = ALProxy("ALMotion", robotIP, PORT)
    postureProxy = ALProxy("ALRobotPosture", robotIP, PORT)

    # Wake up robot
    motionProxy.wakeUp()

    # Send robot to Stand Init
    postureProxy.goToPosture("StandInit", 0.5)

    # Go to rest position
    motionProxy.rest()

if __name__ == "__main__":
    parser = argparse.ArgumentParser()
    parser.add_argument("--ip", type=str, default="169.254.67.213",
                        help="Robot ip address")
    parser.add_argument("--port", type=int, default=9559,
                        help="Robot port number")

    args = parser.parse_args()
    main(args.ip, args.port)

　　注意，IP和端口号（port）一定要对，IP为按NAO胸口按钮后报出的IP，真实NAO的port默认为9559。
　　最终效果如图所示：
　　

　　

五、NAO机器人的无线连接及测试

5.1 连接步骤

　　打开计算机的无线网络连接，然后在打开的NAO网页界面的网络设置中选择相应的无线网络，并拔掉网线，即可实现无线连接。按下NAO胸口按钮，此时会报出无线网的IP地址。
　　

5.2 测试

　　此时，在Choregraph中的连接选项中，选择无线网的IP地址的NAO机器人，并执行刚才的程序。
　　
　　在python代码中也需要更改相应的IP地址。

六、虚拟NAO机器人的连接及测试

6.2 连接步骤

　　Choregraph软件提供了可连接虚拟机器人的设置，也可以实现一些真实机器人的功能。先断开所有的真实机器人的连接，在连接选项中选择连接虚拟机器人即可连接至一个虚拟机器人。同时可以查看它的IP地址和端口号。（虚拟机器人默认的IP地址都为127.0.0.1）在视图选项中勾选上机器人视图即可查看虚拟机器人。
　　

　　

　　

6.3 测试

　　同理在python代码中更改相应的IP地址和端口号即可。