ACC算法（ACC系统组成及工作原理）

一、什么是自适应巡航系统？

假设本车与目标车处于同一车道线，并且目标车行驶速度低于本车巡航设置速度，那么本车行驶至设定Gap后自动调节车速与目标车速度一致行驶。若目标车丢失后，还原至巡航设定速度（常规CC模式）

二、ACC系统组成

Sensor:感知模块，雷达/摄像头

ECU：发动机控制模块

ESP：ESC提供制动减速度

HMI：驾驶员与车辆信息交互

throttle：电子节气门，PID调节PWM波占空比调整节气门开度

Sensor：车辆状态，主缸压力或者轮速传感器，模拟量信号

Transmission-shift:变速箱档位，前进挡/后退档？

常规CC控制过程：Sensor处理→输入速度→速度控制→电子节气门调整

三、Sensor介绍

长距离雷达，MRR/LRR，77GHz雷达，探测距离一般在160m到200m之间，ABCD四大零部件巨头产品见https://download.csdn.net/download/yuzistu_CSDN/12699897，Conti雷达做的比较好

四、执行器详细介绍

ESP,电子节气门/扭矩控制放在学习笔记（三）具体介绍

本文地址：https://blog.csdn.net/yuzistu_CSDN/article/details/107899798