ORB_SLAM2编译debug 小结

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1. 编译报错‘./lib/libpng.so’

1. 下载

2. 配置参数

3. 编译，安装

2.  对‘[email protected]_4.0’未定义的引用

问题分析：

解决办法：

源码编译OpenCV请查看本人博客https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/102636432

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1. 编译报错‘./lib/libpng.so’

 

安装好所有的依赖项后，编译ORB_SLAM2，只要运行如下的命令就行了：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

解决办法：安装libpng依赖包和zlib包

1) 安装libpng前要安装ZLib

2) ZLib和libpng的目录结构应该是同一级的：

参考：https://blog.csdn.net/aa1600159112/article/details/76664566

 

下载源码zlib和libpng，编译，安装：

1. 下载

链接：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/139

链接： https://sourceforge.net/projects/libpng/

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2. 配置参数

参考： https://blog.csdn.net/FruitHardCandy/article/details/84172458

在装libpng的时候，要做的是 在scripts下面的makefile.linux文件拷贝到libpng根目录下重命名为makefile，

然后用命令 ./configure --prefix=/usr/local/libpng ，或者删除原有的configure文件，新建一个空白同名文件，将

“--prefix=/usr/local/libpng” 拷贝进去即可，意思就是说，不用configure，直接make就好了。

3. 编译，安装

    根目录下直接编译即可：

make

sudo make install 

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2.  对‘[e-mail]_4.0’未定义的引用

 

问题分析：

这个错误跟opencv库相关，由于TIFF模块缺失导致。

TIPS：终端运行如下指令，查看是否有tiff相关模块

pkg-config --libs opencv

 

解决办法：

     删除OpenCV目录下的build文件夹，重新编译。并且，在cmake编译opencv时候加参数编译-D BUILD_TIFF=ON

源码编译OpenCV请查看本人博客https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/102636432

I followed the same tutorial for install opencv and I had the same problem. This works for me:

sudo apt-get autoremove libtiff5-dev

sudo apt-get install libtiff5-dev

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D WITH_V4L=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..

make

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3. error: No rule to make target '/usr/lib/libOpenNI.so', needed by 'bin/euroc_rectify'。 停止。

 

这类问题的出现说明程序在编译时，CMakeLists.txt 文件没有找到OpenNI.so, 即 Pangolin库未安装或破损。

重新安装pangolin库即可。

1、下载安装包：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

2、安装依赖(Required Dependencies):
C++11(编译器要有对这个特性的支持)
　　安装依赖Glew:

sudo apt-get install libglew-dev

　　安装Cmake:

sudo apt-get install cmake (一般这个都会有，有的话就不用安装了)

(建议的依赖)Recommended Dependencies：
　　安装Python2/Python3(for drop-down interactive console):

sudo apt-get install libpython2.7-dev

如果还有其他的需求，可以参考REANDEME.txt文档中对应依赖的安装。
3、编译安装Pangolin:

cd [path-to-pangolin（Pangolin路径）]//打开解压后的Pangolin文件夹
mkdir build
cd build
cmake ..
make（或者用cmake --build .）
sudo make install (.h默认安装到了/usr/local/include）

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