canfestival——从机发送PDO报文

1、PDO基本介绍PDO（过程数据对象）用来传输实时数据，PDO分两种，一种是TPDO（发送的），一种是RPDO（接收的）。触发模式：事件和定时器、远程请求、同步触发。 如下图所示，TPDO1在OD中索引为1800，此处写通讯参数。  TPDO 的通讯参数存放在 1800h to 19FFh ，映射...

canfestival——从机定时发送心跳报文

1、定时时间的设定/* index 0x1017 : Producer Heartbeat Time */ UNS16 masterObjdict_obj1017 = 0; /* 0 */subindex masterObjdict_Index1017[] = { { RW, uin...

canFestival移植（2）

前序前面一篇文章后，其实基本上就可以让canFestival运行起来了，但是移植过程中，你可能还有以下萌币：（1）“核心层”中的timer.c到底有什么作用？跟drivers下面的硬件定时器到底是怎么交互的？（2）“核心层”怎么使用到drivers下面的can硬件接口？（3）怎么生成对象字典啊？应用...

STM32F107 移植 canfestival

简介 以下内容为学习Canopen时对canfestival协议栈的移植记录，参考链接有 "strongerhuang" 。 平台介绍 MCU : STM32F107VCT6 RTOS : RT Thread RTOS ST_Lib : STM32F1xx HAL Driver version nu ...